當前主流的工業機器人一般都會采用“模塊化”的關節設計，每一個關節中都包含了電機、伺服驅動、減速器、電機端編碼器、關節端位置傳感器和力矩傳感器等。

而機器人的靈敏性與安全性，正來源于它那不同于傳統工業機器人的關節，最重要的零部件-RV減速機。